rvní zmínka o hradu Peskenstein pochází z roku 1315, z dokumentu krakovského kníľete Vladislava Lokýtka. Pravděpodobně odkazuje na obrannou základnu na sousední hoře Konica. Długosz zaznamenal o hradě v Pieskové Skale jako o fundaci Kazimíra Velikého, která v roce 1377 byla předána přes Ludvíka Uherského Piotrowi Szafrańcovi erbu Starykoń. V této době hrad pravděpodobně zaujímal nejvyąąí část hory nazvanou Dorotčina skála a jeho části tvořila čtyřboká věľ, a ve vyąąích partiích osmiboká, ta vąak moľná byla postavena později. Věľ tam stála do poloviny 19. století. Na skále byla pravděpodobně jeątě nějaká obytná budova, a niľąí část hory byla obehnána hradbou, kde se nacházela hospodářská stavení, moľná zděná.

Ludvíkovo nadání nebylo poslední, v roce 1386 Vladislav Jagiello Pieskovou Skálu dal do zástavy krakovskému podstolníkovi Petrovi Szafrańcovi, a z důvodu nedostatku peněz uľ zůstal hrad v majetku Szafrańců. Petr Szafrańec zemřel roku 1398, a hrad převzal jeho syn, podkomoří , purkmistr a vojevoda krakovský, taktéľ Petr, kterému drľení zámku potvrdil Jagiello privilegiem roku 1422. Daląí dva Szafrańcové, také krakovątí podkomoří a rovněľ Petři, neměli jiľ takový vliv na krakovském dvoře, a v roce 1450 čtvrtý z řady Petr Szafraniec byl lapkou, a proto narazil na odpor ąlechty a sousedů, coľ vedlo Kazimíra Jagellonského ke svolání rady, která měla proti 

Zamek w Pieskowej Skale na rysunku Jana Olszewskiego z 1904 roku

němu zakročit. Zbojnický charakter měl jeątě jeden ze synů Petra Kryątof, ktarý byl s»at v roce 1484 na Wawelu.

Hrad poté přeąel do rukou jeho bratra Stanislava, a poté na Hieronima Szafrańce, Stanislavova syna. Ten získal dobré postavení na dvoře Krále Zikmunda Starého, oľenil se s jeho dcerou, a díky tomu se rozrostl majetek rodu. Hieronim začal s přestavbou svého sídla. Obvodové zdi tehdy obohatil o okrouhlou baątu s bránou, a na konci na východ vysunuté stavby byla postavená druhá baąta. Určitě také doąlo ke změnám ve vnitřním zařízení, poněvadľ Hieronim pobýval na královském dvoře a nemohly mu uniknout nejnovějąí trendy.

V roce 1557 Hieronim zemřel, a zámek převzal Stanislav Szafraniec, který pokračoval v přestavbě rezidence, ukončil ji v roce 1578. Do jihozápadního křídla byl dostavěn dvoupatrový pavilon, který sahal aľ po baąty bran. Následně byla brána s baątou sníľena a zbylé její dvě patra byla sloučená v nové východní křídlo. Ve třetí etapě přestavby byla nad celým jiľním a východním 

Widok od zachodu, sztych A.Reichela [pramen]

křídlem jedno patro, které je tím vyrovnalo a nádvoří bylo obehnáno klenbou. Tím celý komplex dostal podobu snoubící prvky stavby 14. století s novými.

Posledním dědicem zámku z rodu Szafrańců byl syn Stanislava Jędrzej, který umírajíc bez potomků v roce 1608 odkázal Pieskovou Skálu s daląími majetky Maciejowi Łubnickému. Daląími vlastníky jsou Barbara So¶nicka, Samuel ¦ladkowski, Jan Zebrzydowski erbu Radan, a poté jeho syn Michał. Poté co se stal v roce 1640 majitelem Pieskové Skály Michał Zembrzedowski, nechal zmodernizovat a přestavět zámek. Z nejlépe dostupné východní strany dal postavit novověké bastionové fortifikace. Vjezd na nádvoří předzámčí ze severní strany se teď nacházel na východní straně mezi bastiony. Vedle fortifikačních prací měly své místo i práce na samotné výstavbě zámku, kde byla postavena v tomto čase kaple sv. Michala.

Během ąvédské okupace v roce 1655 zámek utrpěl mnoho ąkod. Po jejich odchodu zůstal zámek v rukou Michała Zembrzedowskiego aľ do jeho smrti v roce 1667, později přechází do majetku Jana Wielkopolskiego. Poté co se stal zámek jeho majetkem, přenesl zde děla ze zámku v Żywcu. Po jeho smrti zámek 

Widok zamku od południa [pramen]

přeąel na jeho syna Franciszka. V daląí válce se ©védy se opět zámek dostal do jejich rukou. V roce 1718 pohltil zámek poľár, který zničil vąechnu zástavbu, vyhnul se pouze nejstarąí části. Zámek byl celkově přebudován pravděpodobně před rokem 1760, kdy Frantiąkův syn Hieronim si vybral zámek v Pieskové Skále za svou stálou rezidenci. Během této přestavby bylo vystaveno mnoho renesančních elementů. Klenba byla přebudována v skleněná okna, vyhlídková loggie byla zazděná, změněn byl také tvar oken a portálů v pokojích.

V roce 1842 zámek koupil od Wielopolských Jan Mieroszewski, a v roce 1846 ho nzdědil po otci Sobiesław August Mieroszewski. Nedlouho potom v roce 1850 zničil kompletně zámek poľár, a o tři roky později se zřítila Dorotčina skála a zavalila věľ, která na ni stála jako nejstarąí část obranného hradiska z 14. století. Přestavba zahájená Mieroszewským zůstala nedokončena, kdy v roce 1863 zasáhla zámek střela ruské armády a ten znovu vyhořel. Po těchto skutečnostech přestavba pokračovala a byla ukončena roku 1877. V tomto roce zámek přeąel do vlastnictví Sobiesława Krysztofa Mieroszewského, 

Zamek w Pieskowej Skale na fotografii z 1910 roku

a v roce 1896 ho koupil Michał Wilczyński. Zámek nebyl tehdy vyuľíván, poněvadľ předchozí majitel odvezl vąechno jeho vybavení. Nedostatečná konzervace vedla k postupnému ničení. Pod vedením Adolfa Dygasińskiego vzniklo roku 1902 sdruľení milovníků zámku ?Zamek w Pieskowej Skale?, jejíľ členové získali prostředky na jeho výkup. Zámek byl přeměněn na penzionát a plnil tuto funkci do vypuknutí Druhé světové války v roce 1939. Po válce zámek převzal stát, a od roku 1950 patřilo pod správu Ministerstva kultury a umění. Od roku 1948 do roku 1968 zde probíhaly pod vedením Alfreda Majewskiego restaurační práce, které potvrdily renesanční tvář zámku.

Ukáz na mapě